# MT6826S 后置编码器：首版打印与装配

这是根据现有近似电机模型和圆板图制作的首版试装件。PCB 实际厚度、芯片突出高度、中心螺丝头直径及电机孔相位/孔深未实测，必须先试装，不能保证一次装配成功。

## 文件与打印数量

| STL | 用途 | 数量 |
| --- | --- | --- |
| `MagnetHolder.stl` | 磁铁座，电机轴平面侧向下打印 | 1 |
| `EncoderBracket.stl` | 编码器支架，PCB 托环平面向下打印 | 1 |
| `Shim05.stl` | 0.5 mm M4 间隙垫片 | 4 片或更多 |
| `Shim10.stl` | 1 mm M4 间隙垫片 | 4 片或更多 |

STL 已调整到上述朝向，最低 Z 为 0。`EncoderParts_Print.FCStd` 是打印摆向零件文件，零件在同一坐标原点；按模型树分别选择对象导出。`EncoderAssembly_Fit.FCStd` 是 0.5 mm 垫片装配示意，原有电机模型未修改。各零件单独的 STEP 也可使用。可通过 `scripts/build_encoder_print_parts.py` 修改参数/重建；这些 FreeCAD 对象为实体特征，不是可直接在尺寸表内更改的参数化零件。

打印建议 PETG 等耐温材料、主件 0.2 mm 层高，至少 3 道外墙。支架倒置打印时四个 M4 耳在空中悬挑：切片中开启**从平台生成的支撑**，查看预览确保耳下可打印，打印后仔细移除支撑。0.5 mm 垫片可使用 0.1 mm 层高，使目标厚度对应整数层，并在切片预览中核对实际层数；垫片薄，留意实际厚度和翘曲。如果不易打印，可以使用相同厚度的 M4 非磁性平垫片。磁铁座槽口尺寸为 Ø10.3 mm，为 FDM 试配余量而不是保证的紧配合；打印机精度不同需要试配，磁铁应有可靠防脱固定，待验证后再固定。

## 规格和装配

- 磁铁座底面 Ø27×3 mm，上层 Ø20 mm，总高 7.5 mm；中心为 Ø3.3 mm M3 螺丝通孔。沉孔按螺丝头厚 2.2 mm、假设头直径不大于 7.2 mm 留余量，超过须修改模型。磁铁为 Ø10×3 mm 径向充磁，槽深 3 mm，侧边缺口供撬取。先插 M3 螺丝并装上另一端螺母锁紧，再放磁铁；两侧紧固和磁铁取出能否操作还需按实物确认。
- PCB 直径按 33 mm，3 个 Ø3 mm 孔中心按图片；PCB 厚按 1.6 mm，芯片突出按 0.8 mm。支架用三个局部支承柱，以便在板背部留焊线空间；由于具体背部元件和焊盘未知，先试放并检查是否压住焊点或电线。
- PCB 先在拆下的支架上固定，再将整个支架装到电机上。建议 **3 颗 M2×4 mm 小自攻螺丝**从芯片面穿过 PCB 原孔拧入打印支承柱的 Ø1.8 mm 导孔；螺丝头假设 Ø4 mm、高不超过 1.5 mm，且要覆盖 Ø3 mm 板孔。螺丝先轻拧，利用 M2 螺杆与 PCB 孔约 0.5 mm 的径向余量微调芯片中心，确认后轻轻锁紧，避免挤裂 PCB 和打印孔。实际螺钉形状、固位和布线需要试配；自攻孔太紧可轻微修孔，先勿强拧。
- 支架用四颗 M4×8 固定，足部厚 2 mm。柱侧空间按 M4 螺丝头 Ø7 mm 计算，理论单侧间隙约 0.7 mm；请先试装螺丝和螺丝刀，较大螺丝头可能无法安装。50 mm 孔圈起始相位 45° 为原模型假设，不能保证与实物孔位一致。
- 把磁铁座、支架分别固定在随转子转动的中心轴和电机固定部分。中心孔只有 M3 螺丝，磁铁座不会自动保证同轴；磁铁中心需对准芯片中心，并断电手动慢转数圈，检查没有蹭碰和轴向跳动。

## 怎样调整间隙

在**四个 M4 支架脚与电机平面之间**放完全相同厚度的垫片，避免 PCB 倾斜。增加垫片会把支架、PCB 和芯片一起向后移，使磁铁表面到芯片表面的间隙增大；减少垫片则减小间隙。按 PCB 厚 1.6 mm、芯片高 0.8 mm 的占位计算：

| 每个脚下垫片 | 计算间隙，仅为模型值 | M4×8 理论进入电机的长度 |
| --- | --- | --- |
| 无 | 0.5 mm | 6 mm |
| 0.5 mm | 1.0 mm | 5.5 mm |
| 1.0 mm | 1.5 mm | 5 mm |
| 1.0 + 0.5 mm | 2.0 mm | 4.5 mm |

M4 进入长度按 `8 - 支架脚厚 2 - 垫片厚` 计算，未计电机端孔口形状。电机有效螺纹深度和所需咬合长度未确认，必须检查螺丝不会顶底、且有足够咬合；如果垫片较厚导致固定不牢，可换更长螺丝，但应先核对有效孔深。

首次建议每脚放一片 1.0 mm 垫片，从较大间隙开始，断电转动检查无碰擦后读取编码器角度及磁场状态；如需缩小间隙，再每脚统一改为 0.5 mm。上表是设计计算，不是实测；传感器表面与磁铁的真实间隙、磁铁同轴度和角度读数需现场确认。金属 M3 螺钉及电机轴可能影响磁场，实测不理想时再调整结构或紧固件。

`mesh_check.txt` 为重新加载 STL 后的 FreeCAD 网格闭合、体积和 Z 范围检查；`geometry_check.txt` 为简化示意装配的干涉检查。未做实物试装、电气、温升或旋转载荷测试。